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基于一臺(tái)皮帶輸送機(jī)的多物料皮帶稱重控制系統(tǒng)

上海香川電子衡器有限公司

【摘 要】 本文介紹了最新獲得發(fā)明專利的采用多種控制模式，特別是采用數(shù)字式稱重傳感器與

數(shù)字式積算控制器的在一臺(tái)皮帶輸送機(jī)上完成多物料定量/非定量的皮帶稱重控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)特別

適用于需要多物料配料的建材工業(yè)系統(tǒng)皮帶秤和火電廠多料倉(cāng)給煤機(jī)稱重系統(tǒng)。

 

 

一、引言

 

“連續(xù)累計(jì)自動(dòng)皮帶秤”有兩種計(jì)量形式，第一種計(jì)量形式是采用重量傳感器檢測(cè)到物料的單位

長(zhǎng)度的瞬時(shí)重量信號(hào)，同時(shí)速度傳感器檢測(cè)到速度脈沖信號(hào)。通過(guò)控制系統(tǒng)將重量信號(hào)與速度信號(hào)

進(jìn)行乘積運(yùn)算，從而求得被計(jì)量物料的真實(shí)流量（輸送量），屬于非定量計(jì)量形式。另一種計(jì)量形

式是在上述真實(shí)流量的基礎(chǔ)上，使控制系統(tǒng)將被計(jì)量物料的真實(shí)流量和用戶設(shè)定的輸送量（設(shè)定量）

進(jìn)行逐次比較，其差值信號(hào)反饋給變頻器，用于調(diào)節(jié)輸送膠帶速度，從而保證被計(jì)量物料的真實(shí)流

量和設(shè)定量相一致，屬于定量計(jì)量形式。

 

目前市場(chǎng)上使用的連續(xù)累計(jì)定量/非定量自動(dòng)皮帶秤產(chǎn)品，均為一臺(tái)皮帶輸送機(jī)完成一種特定物

料的定量（或非定量）稱重，但是當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)需要多物料連續(xù)累計(jì)稱重與配料時(shí)，只能在不同的皮帶輸

送機(jī)上，分別配置單一物料稱重的自動(dòng)皮帶秤產(chǎn)品，最后再匯總混合配料。這樣既浪費(fèi)空間，又浪

費(fèi)了設(shè)備的配置。另外，在電力系統(tǒng)，由于料倉(cāng)高度的限制，要實(shí)現(xiàn)較大的給料量，給煤機(jī)的進(jìn)料

倉(cāng)在樓層標(biāo)高的限制下只能分成數(shù)個(gè)小料倉(cāng)。為此上海大和衡器有限公司研制開發(fā)了在一臺(tái)皮帶輸

送機(jī)上完成多物料定量/非定量皮帶稱重控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)通過(guò)選用具有4種不同的控制模式來(lái)適應(yīng)

不同的應(yīng)用場(chǎng)合，使得上述兩種現(xiàn)場(chǎng)的條件得以實(shí)現(xiàn)。該項(xiàng)目已于2011年12月獲得國(guó)家專利局批

準(zhǔn)授予的發(fā)明專利證書。

 

二、連續(xù)累計(jì)模擬模式

 

該模式由多組稱重裝置中的稱重信號(hào)與一個(gè)測(cè)速器的速度信號(hào)分別送入多個(gè)稱重控制儀表，經(jīng)

積分演算，多個(gè)儀表分別送出多個(gè)給料量信號(hào)，再由總控制器完成多種不同物料的給料量信號(hào)數(shù)據(jù)。

請(qǐng)參閱圖1、圖2中A、B、C三個(gè)進(jìn)料口同時(shí)給料時(shí)，A、B、C三組稱重裝置中的稱重信號(hào)WA、

WB、WC與一個(gè)主電機(jī)測(cè)速器的速度信號(hào)S，分別送入三個(gè)CFC-201積算控制儀表Cont.A、Cont.B、

Cont.C，儀表分別對(duì)傳感器的稱重（重量）電壓信號(hào)和測(cè)速傳感器的速度脈沖信號(hào)進(jìn)行

處理和計(jì)算，經(jīng)積分演算，三個(gè)儀表分別送出三個(gè)給料量信號(hào)QA、QA+QB、QA+QB+QC，通過(guò)串

 

口轉(zhuǎn)換以太網(wǎng)模塊，進(jìn)入計(jì)算機(jī)完成三種不同物料的QA、QB、QC給料量信號(hào)數(shù)據(jù)分別計(jì)算與顯示。

 

圖1 連續(xù)累計(jì)模擬模式方框原理圖

 

P21P41SE0P40

模擬稱重式傳感器

5SE0P41(速度脈沖輸入）

P40(公共端）

261314SE2344S3SCFC-2012CON11234568F-CN1P21A(DC6V輸入）28P21B(DC15V輸入）

CN245326Cont.B5SE3LOADCELL53S44S23SE33SE3243S4S5

接線盒TB33S324S4SE35LOADCELL6

模擬稱重式傳感器

5SE0P41(速度脈沖輸入）

P40(公共端）

261314SE3344S3SCFC-2012CON11234568F-CN1P21A(DC6V輸入）28P21B(DC15V輸入）

CN245326Cont.C

三串口

轉(zhuǎn)以太

網(wǎng)模塊

RS232RS232RS232

接線盒TB0

顯示

QAQBQCPG5SE1LOADCELL13S44S23SE13SE1243S4SP40P21P41SE05

接線盒TB13S324S4SE15LOADCELL2

模擬稱重式傳感器

速度傳感器

電源

信號(hào)

公共端

5SE0P41(速度脈沖輸入）

P40(公共端）

261314SE1344S3SCFC-2012CON11234568F-CN1P21A(DC6V輸入）28P21B(DC15V輸入）

CN245326

計(jì)算機(jī)PCCont.A5SE2LOADCELL33S44S23SE23SE2243S4S5

接線盒TB23S324S4SE25LOADCELL4

 

圖2 連續(xù)累計(jì)模擬模式電氣原理圖

 

稱重計(jì)算過(guò)程如下：

 

假設(shè)輸料皮帶的運(yùn)行長(zhǎng)度為l，運(yùn)行的時(shí)間為tl，在時(shí)間tl里輸送的物料量為Q，則Q可表示為方

程（1）

 

Q= （kg） （1）

0tlWvdt∫

 

其中，W：?jiǎn)挝婚L(zhǎng)度皮帶上的料的重量（kg/m）

 

 V：皮帶的運(yùn)行速度（m/s）

 

由方程（1）可知，只要測(cè)出單位長(zhǎng)度上的料的重量和皮帶的運(yùn)行速度，就可以求得在時(shí)間tl里

輸送的物料的重量。

 

W的值可根據(jù)模擬式重量傳感器測(cè)出，測(cè)出的值為模擬量，v的值可根據(jù)速度傳感器測(cè)出，測(cè)

出的值為數(shù)字量。

 

CFC-201型積算控制儀表將模擬量W在儀表內(nèi)部進(jìn)行A/D轉(zhuǎn)換，得出數(shù)字量W，然后將此

數(shù)字量W與測(cè)速傳感器測(cè)出的數(shù)字量v通過(guò)CFC-201積算控制儀表內(nèi)部進(jìn)行積分運(yùn)算。如下：

 

①Cont.A控制儀表作用，= AQ∫tlAvdtW0

 

②Cont.B控制儀表作用，+=∫+ AQBQtlAvdtW0∫tlBvdtW0

 

③Cont.C控制儀表作用，++=++ AQBQCQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlCvdtW0

 

Cont.A，Cont.B，Cont.C稱重儀表，型號(hào)為CFC-201。

 

最后，分別將三個(gè)積算控制儀表計(jì)算出的在時(shí)間tl里面的總的重量值以串口通訊方式發(fā)送到計(jì)

算機(jī)，計(jì)算機(jī)收到此數(shù)值后，可以顯示在顯示器上，我們可以根據(jù)顯示器上的值，進(jìn)行簡(jiǎn)單的減法

運(yùn)算，分別得出最終的A、B、C三種物料的累計(jì)重量，如下：

 

AQ= ∫tlAvdtW0

 

BQ=+-=+- AQBQAQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlAvdtW0

 

CQ=++--=++--

AQBQCQAQBQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlCvdtW0∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0

 

三、連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式

 

該模式由多組數(shù)字稱重裝置中的數(shù)字信號(hào)與一個(gè)測(cè)速器的速度信號(hào)分別送入數(shù)字式總控制器，

直接得到多種不同物料的給料量信號(hào)數(shù)據(jù)。請(qǐng)參閱圖3、圖4。A、B、C三個(gè)進(jìn)料口同時(shí)給料時(shí)，

三組數(shù)字稱重裝置中的數(shù)字信號(hào)DA、DB、DC與一個(gè)測(cè)速器的速讀信號(hào)S分別送入CFC-500型數(shù)字式

積算控制器，控制器對(duì)三路傳感器的稱重（重量）數(shù)字信號(hào)和一路測(cè)速傳感器的速度脈沖

信號(hào)進(jìn)行處理和計(jì)算，經(jīng)積分演算，直接得到三種不同物料的QA、QB、QC給料量信號(hào)數(shù)據(jù)。

 

圖3 連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式方框原理圖

 

35SE5LOADCELL53S44S235SE6LOADCELL63S44S23P21P41SE0P40PG

電源信號(hào)公共

端

ADC2AMP2ADC3AMP3ADC4AMP4ADC5AMP5ADC6AMP6

數(shù)

字傳感器

1

數(shù)字

傳感器

2

數(shù)字

傳感器

3

數(shù)字傳

感器

4

數(shù)字

傳感器

5

數(shù)字傳

感器

6

速度

傳感器

QAQBQCCFC-500Channel 1Channel 2Channel 3LCD顯示配合減法運(yùn)算

5SE1LOADCELL13S44S235SE2LOADCELL23S44S23ADC1AMP15SE3LOADCELL33S44S235SE4LOADCELL43S44S2

 

圖4 連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式電氣原理圖

 

1、數(shù)字式流量積算及運(yùn)算過(guò)程：

 

圖4為數(shù)字稱重傳感器得出的值。分別為，+，++ AWAWBWAWBWCW

 

然后通過(guò)CFC-500型三通道數(shù)字式積算控制器，該控制器既有流量積算控制，又具有一般運(yùn)算

 

器的功能，抗干擾，可靠性高等功能，因此可分別算出，，。 AQBQCQ

 

2、稱重計(jì)算過(guò)程如下：

 

由上述連續(xù)累計(jì)模擬模式（1）中的方程（1）可知，只要測(cè)出單位長(zhǎng)度上的料的重量和皮帶的

運(yùn)行速度，就可以求得在時(shí)間tl里輸送物料的重量。其中W的值可根據(jù)數(shù)字式重量傳感器測(cè)出，為

數(shù)字量。v的值可根據(jù)速度傳感器測(cè)出，也為數(shù)字量。

 

CFC-500型三通道數(shù)字式積算控制器具有3路數(shù)字量分別同時(shí)進(jìn)行積算的功能，即能將3組不

同的數(shù)字量W和v同時(shí)處理，進(jìn)行積分運(yùn)算，并能在儀表的顯示屏上顯示出來(lái)。如下：

 

Channel 1：=

；

AQ∫tlAvdtW0

 

Channel 2：+=+

；

AQBQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0

 

Channel 3：++=++

。

AQBQCQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlCvdtW0

 

上式中Channel 1，Channel 2，Channel 3為儀表CFC-500的3個(gè)數(shù)字量積算通道。其中Channel

3為三種物料的總連續(xù)累計(jì)輸送量。

 

最后，，+，++的值將在儀表的顯示屏上顯示出來(lái)，使用者可以根據(jù)此3

個(gè)值，簡(jiǎn)單的進(jìn)行減法運(yùn)算，如下：

AQAQBQAQBQCQ

 

AQ=

；

∫tlAvdtW0

 

BQ=+-=+-

；

AQBQAQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlAvdtW0

 

CQ=++--=++--

。 AQBQCQAQBQ∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0∫tlCvdtW0∫tlAvdtW0∫tlBvdtW0

 

上式中、、分別為A、B、C三種物料的連續(xù)累計(jì)輸送量。 AQBQCQ

 

四、料位定量給料控制模式

 

根據(jù)設(shè)定的三種不同物料的給料量，三組數(shù)字稱重裝置中的數(shù)字信號(hào)與一個(gè)測(cè)速器的速度信號(hào)

分別送入數(shù)字式總控制器，直接得到三種不同物料的實(shí)際給料量信號(hào)數(shù)據(jù)與設(shè)定值比較，分別自動(dòng)

調(diào)節(jié)三個(gè)進(jìn)料口處的料層高度，以便保證三種不同物料的設(shè)定給料量。參閱圖5、圖6中A、B、C

三個(gè)進(jìn)料口同時(shí)給料時(shí)，根據(jù)設(shè)定的三種不同物料的qA、qB、qC給料量，三組數(shù)字稱重裝置中的數(shù)

字信號(hào)DA、DB、DC與一個(gè)測(cè)速器的速度信號(hào)S分別送入CFC-500型數(shù)字式積算控制器，控制器

儀表對(duì)三路傳感器的稱重（重量）數(shù)字信號(hào)和一路測(cè)速傳感器的速度脈沖信號(hào)進(jìn)行處理

和計(jì)算，經(jīng)積分演算，直接得到三種不同物料的實(shí)際流量信號(hào)QA/t、QB/t、QC/t數(shù)據(jù)與設(shè)定流量值

qA/t、qB/t、qC/t比較，由積算控制儀表發(fā)出流量差值QA/t - qA/t、QB/t - qB/t、QC/t -qC/t指令，分別

由氣動(dòng)或電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)調(diào)節(jié)三個(gè)進(jìn)料口處的料層高度，以便調(diào)整三種不同物料的實(shí)際流量

QA/t、QB/t、QC/t與設(shè)定流量qA/t、qB/t、qC/t保持一致。

 

CBA

數(shù)字式積算控制器

數(shù)字式稱重

傳感器

速度傳感器

比例調(diào)節(jié)器1

比例控制

比例控制

比例控制

比例調(diào)節(jié)器2

比例調(diào)節(jié)器3Q -q /AA（（tQ -q /BB（（tQ -q /CC（（tq /Btq /Atq /Ct

 

圖5 料位定量給料控制模式方框原理圖

 

圖6 料位定量給料控制模式電氣原理圖

 

根據(jù)上述連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式（2）的說(shuō)明，已經(jīng)清楚怎樣利用數(shù)字傳感器和數(shù)字控制器準(zhǔn)確地

計(jì)算出3種不同物料的總重量�，F(xiàn)說(shuō)明利用上述數(shù)字控制器和數(shù)字傳感器，然后再結(jié)合其他一些部

件，就能準(zhǔn)確完成定量給料的過(guò)程。其詳細(xì)描述如下：

 

首先，數(shù)字量控制儀表CFC-500除了具有上述介紹的功能外，還具有以下2個(gè)功能：（假設(shè)在

時(shí)間t內(nèi)，物料的累計(jì)重量為Q，然后Q/t為單位時(shí)間的重量，即為流量。）

 

（1）能夠接收外部給定的4-20mA的流量設(shè)定信號(hào)，這里我們將此定義為：，，

。

tqA/tqB/

tqC/

 

（2）能在顯示屏上顯示3個(gè)不同通道計(jì)算出的3個(gè)瞬時(shí)流量值，并且能以4-20mA的形式輸

出,我們將此3個(gè)值定義為：，，。 tQA/tQB/tQC/

 

我們將其對(duì)應(yīng)的差值信號(hào)：（tqQAA/).，（tqQBB/).，（tqQCC/).分別通過(guò)比例調(diào)節(jié)

器3、比例調(diào)節(jié)器2、比例調(diào)節(jié)器1，分別輸出一個(gè)合適的電控制信號(hào)，這個(gè)電控制信號(hào)作為輸入量

給氣動(dòng)電磁閥或驅(qū)動(dòng)電機(jī)，從而產(chǎn)生和輸入信號(hào)成比例的輸出量——力。該力又作為輸入量加給氣

動(dòng)或電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，控制其閥門的位置，從而改變進(jìn)料口的料層高低來(lái)改變進(jìn)料的多少，通過(guò)此閉

環(huán)控制，可以將設(shè)定流量和實(shí)際瞬時(shí)流量的差值接近于零，從而實(shí)現(xiàn)三種不同物料的定量控制。此

控制方式稱之為比例控制，比例控制技術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，首先在于其轉(zhuǎn)換過(guò)程是可控的，設(shè)定值可無(wú)級(jí)調(diào)

節(jié)；其次在于方便迅速，可精確地實(shí)現(xiàn)工作循環(huán)過(guò)程，滿足切換過(guò)程要求。

 

但是，如果改變了A物料的流量的同時(shí)，也在改變B物料的流量，甚至也在改變C物料的流

量，那會(huì)造成非�；靵y的局面，為了防止這種不利局面，CFC-500儀表具有有序定量給料的功能，

雖然是3個(gè)通道，但是我們將通過(guò)儀表內(nèi)的邏輯控制接點(diǎn)的開閉來(lái)實(shí)現(xiàn)物料的有序定量控制（如上

圖中輸入2和輸入3的情況），A物料的定量控制一旦完成后，其閥門位置將保持不動(dòng)，然后調(diào)整

B物料，B物料的定量控制一旦完成后，其閥門位置也將保持不動(dòng)，最后調(diào)整C物料，一旦C物料

調(diào)整完成后，整個(gè)過(guò)程就結(jié)束了。

 

該方案在實(shí)現(xiàn)三種不同物料的定量控制的同時(shí)，也可采用上述連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式（2），通過(guò)

實(shí)際輸出量QA、QB、QC的運(yùn)算實(shí)現(xiàn)連續(xù)累計(jì)稱重功能。

 

五、速度、料位定量給料控制模式

 

根據(jù)設(shè)定的一種主原料和兩種副原料的給料量，三組數(shù)字稱重裝置中的數(shù)字信號(hào)與一個(gè)主電機(jī)

測(cè)速器的速度信號(hào)分別送入數(shù)字式總控制器，直接得到三種不同物料的實(shí)際給料量信號(hào)數(shù)據(jù)與設(shè)定

值比較，其中主原料的給料量差值由主電機(jī)變頻調(diào)速實(shí)現(xiàn)，兩種副原料的給料量差值通過(guò)自動(dòng)調(diào)節(jié)

兩個(gè)進(jìn)料口處的料層高度，以便保證三種不同物料的設(shè)定給料量達(dá)到要求。參閱圖7、圖8中A、B、

C三個(gè)進(jìn)料口同時(shí)給料時(shí)，根據(jù)設(shè)定的一種主原料qA和兩種副原料qB、qC的給料量，三組數(shù)字稱重

裝置中的數(shù)字信號(hào)DA、DB、DC與一個(gè)主電機(jī)測(cè)速器的速度信號(hào)S分別送入CFC-500型數(shù)字式積算

控制器，儀表對(duì)三路傳感器的稱重（重量）數(shù)字信號(hào)和一路測(cè)速傳感器的速度脈沖信號(hào)

 

AB

進(jìn)行處理和計(jì)算，經(jīng)積分演算，直接得到三種不同物料的實(shí)際流量QA/t、QB/t、QC/t信號(hào)數(shù)據(jù)與

設(shè)定流量值qA/t、qB/t、qC/t比較，其中主原料的流量差值QA/t-qA/t，由積算控制儀表發(fā)指令給主

電機(jī)變頻調(diào)速實(shí)現(xiàn)，兩種副原料的流量差值QB/t - qB/t、QC/t -qC/t通過(guò)積算控制儀表發(fā)指令由氣

動(dòng)或電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動(dòng)調(diào)節(jié)兩個(gè)進(jìn)料口處的料層高度，以便保證三種不同物料的實(shí)際流量QA/t、

QB/t、QC/t與設(shè)定流量q/t、q/t、qC/t保持一致。

 

根據(jù)控制模式（3）說(shuō)明了比例控制來(lái)進(jìn)行定量給料的原理。本控制模式需改變其中一個(gè)執(zhí)行

方式，副原料B和C的物料仍舊分別通過(guò)比例調(diào)節(jié)器2和比例調(diào)節(jié)器3來(lái)控制調(diào)節(jié)B處和C處閥門的

開度來(lái)改變流量，而主原料A的給料控制是通過(guò)比例調(diào)節(jié)器1來(lái)控制改變皮帶驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)速，從而

改變A物料的流量。也就是說(shuō)：比例調(diào)節(jié)器1實(shí)現(xiàn)了皮帶速度定量控制，比例調(diào)節(jié)器2和比例調(diào)節(jié)

器3實(shí)現(xiàn)了料位定量控制。該控制模式可以實(shí)現(xiàn)對(duì)三種不同的物料的稱重與定量輸送，與此同時(shí)也

可采用連續(xù)累計(jì)數(shù)字模式（2）的方式，通過(guò)實(shí)際輸出量QA、QB、QC的運(yùn)算實(shí)現(xiàn)總的累計(jì)輸送功能。

本控制模式的控制原理與控制模式（3）基本一致。其反饋控制原理方框圖見圖8。

 

圖7 速度、料位定量給料控制模式

 

六、結(jié)論

 

本發(fā)明通過(guò)在一臺(tái)皮帶輸送機(jī)上完成了多種物料定量（或非定量）連續(xù)累計(jì)稱重。多組稱重裝

置同時(shí)用于一臺(tái)皮帶輸送機(jī)上，通過(guò)多次比較的四種控制模式實(shí)時(shí)測(cè)量單種物料與總計(jì)物料的給料

量。

 

圖8 速度、料位定量給料控制模式

 

本方案的一個(gè)顯著技術(shù)特點(diǎn)是：在皮帶秤上首次采用了數(shù)字式稱重傳感器與數(shù)字式積算控制器

的控制模式（2）、（3）、（4），傳輸距離遠(yuǎn)、抗干擾能力強(qiáng)，具有優(yōu)異的負(fù)荷特性、蠕變特性、溫度

特性、防潮防爆特性和長(zhǎng)期穩(wěn)定性�？蓪�(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離、無(wú)干擾數(shù)字輸送，特別適用于現(xiàn)場(chǎng)稱重傳感器

和演算控制儀表之間距離較長(zhǎng)的場(chǎng)合。

 

本方案的另一個(gè)顯著技術(shù)特點(diǎn)是：由于多通道工業(yè)稱重儀表技術(shù)的發(fā)展，通過(guò)調(diào)節(jié)儀表內(nèi)的邏

輯控制接點(diǎn)的開閉時(shí)序，使得多點(diǎn)差值比例調(diào)節(jié)反饋控制技術(shù)在多物料稱重輸送系統(tǒng)中得以有效應(yīng)

用。該方案隨著稱重儀表通道數(shù)的增加，以及軟件技術(shù)的不斷發(fā)展，將適用于更多種物料的稱重控

制系統(tǒng)。

 

本方案主要目的為了在一條皮帶輸送機(jī)上實(shí)現(xiàn)多物料同時(shí)計(jì)量的混配料系統(tǒng)；其次，由于很多

工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)料倉(cāng)高度和占地面積的限制，如要實(shí)現(xiàn)較大的給料輸送量，通過(guò)本方案的實(shí)施可以大大降

低空間高度與占地面積。

 

目前基于一條皮帶輸送機(jī)的多物料定量連續(xù)累計(jì)稱重控制系統(tǒng)的四種控制模式已開始部分應(yīng)

用于火電廠多料倉(cāng)給煤機(jī)稱重控制系統(tǒng)中，相信隨著數(shù)字式稱重傳感器與數(shù)字式積算控制器在皮帶

秤領(lǐng)域的進(jìn)一步推廣將會(huì)受到更多用戶的青睞。